بر اساس نوع کمک ارائه شده، چرخ دنده های فرمان را می توان به انواع مکانیکی (بدون کمک) و قدرتی- دسته بندی کرد.
چرخدندههای فرمان مکانیکی، با توجه به شکل ساختاریشان، میتوانند بیشتر به دستهای-و-پینیون، گوی چرخشی، کرم و پین میل لنگ، گوی چرخشی و پین میل لنگ، و انواع کرم و غلتکی تقسیم شوند. متداولترینهایی که مورد استفاده قرار میگیرند عبارتند از رک-و-پینیون، توپ چرخشی، و کرم و پین میل لنگ.
رک-و-دنده فرمان ساده ترین نوع چرخ دنده فرمان است. از مزایای آن می توان به ساختار ساده و جمع و جور، استحکام بالا، هزینه کم، فرمان حساس، راندمان بالا به جلو و عقب، سهولت در چیدمان و مناسب بودن برای استفاده با سیستم تعلیق- نوع و مک فرسون اشاره کرد. همچنین می تواند مستقیماً میله اتصال را به حرکت درآورد و مکانیزم انتقال فرمان را ساده تر کند. از این رو در خودروهای سواری و کامیون های سبک کاربرد فراوانی دارد.
چرخ دنده های فرمان توپی چرخشی دارای راندمان بالا به جلو و عقب هستند که منجر به عملکرد آسان، عمر طولانی و عملکرد پایدار و قابل اعتماد می شود. چرخ دنده های فرمان در اصل ترکیبی از یک چرخ دنده مکانیکی فرمان و یک دستگاه کمکی برقی هستند.
دنده های فرمان بر اساس محیط انتقال انرژی به دو نوع پنوماتیک و هیدرولیک تقسیم می شوند. چرخ دنده های فرمان هیدرولیک، بسته به نحوه چیدمان و اتصال چرخ دنده مکانیکی فرمان، سیلندر قدرت و شیر کنترل فرمان در سیستم فرمان، به سه نوع ساختاری تقسیم می شوند: نوع یکپارچه (فرمان مکانیکی، سیلندر قدرت، و یکپارچه فرمان، نوع یکپارچه{1}) (دستگاه فرمان مکانیکی و شیر کنترل فرمان با هم طراحی می شوند و سیلندر قدرت مستقل است) و از نوع جداگانه (دستگاه فرمان مکانیکی مستقل است که شیر کنترل فرمان و سیلندر قدرت به صورت یک واحد طراحی شده اند).
